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Étymol. et Hist. 1830 [rédaction commencée vers 1792 par Brugnière] (Encyclop. méthod., Hist. nat. des vers, t. 2, p. 107). Adaptation du lat. sc. echinodermata (1734 ds Agassiz), composé du gr. ε ̓ χ ι ̃ ν ο ς « hérisson; oursin » et δ ε ́ ρ μ α (v. élément suff. -derme).