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Étymol. et Hist. 1. Ca 1370 « (en parlant d'une chose) qui procure la volupté, la satisfaction des sens » (Nicole Oresme, Ethiques, éd. A. D. Menut, I, 6, p. 110: vie voluptuose plainne de tels delis [de delectation corporel]); 2. 1572 « (en parlant d'une personne) qui recherche la volupté, la satisfaction des sens » homme voluptueux et luxurieux (Amyot, Comm. refréner la colère, 40 ds Littré); 1669 empl. subst. (Racine, Britannicus, IV, 2: Othon, Senecion, jeunes voluptueux); 3. 1765-70 « qui exprime, qui inspire la volupté » tableaux voluptueux (domaine littér.) (Rousseau, Confessions, IX ds Œuvres, éd. B. Gagnebin et M. Raymond, t. 1, p. 345); 1800 (Geoffroy, Méd. prat., p. 383: il se présente à l'imagination quelques images voluptueuses). Empr. au lat.voluptuosus « agréable, qui charme, qui plaît ».