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Étymol. et Hist. 1. 1624 «danseur de corde» (Nostradamus, Hist. et chron. de Provence, 693 ds Delb. Notes mss); 2. 1826 «variété d'écureuil volant» (Dict. des sc. nat.). Empr. au lat. petauristes «équilibriste, danseur de corde», gr. π ε τ α υ ρ ι σ τ η ́ ρ /- η ́ ς «id.».