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Étymol. et Hist. 1806 (Duméril Zool., p.292). Empr. au lat. sc. myriapoda «id.» 1796 (Latreille, Précis des Caractères génériques des Insectes d'apr. Agassiz Myr., p.2), 1802 (Id., Hist. nat. gén. et partic. des crustacés et des insectes, t.3, p.43), formé à l'aide du gr. μ υ ρ ι α ́ ς, v. myriade et de π ο υ ́ ς, π ο δ ο ́ ς «pied»; cf. le gr. μ υ ρ ι ο ́ π ο υ ς, -π ο δ ο ς «qui a dix mille pieds, aux pieds innombrables».