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Étymol. et Hist. 1476 staffier « valet à pied, armé, qui portait le manteau du maître et lui tenait l'étrier » (J. Molinet, Chroniques, éd. G. Doutrepont et O. Jodogne, t. 1, p. 160); 1549 estaffier (Rabelais, La Sciomachie ds Œuvres, éd. Marty-Laveaux, t. 3, p. 400). Empr. à l'ital. staffiere « id. », attesté dep. le xv^es. (L. Pulci ds Tomm.-Bell.), dér. de staffȧ « étrier » (v. estafette).