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Étymol. et Hist. 1701 fortif. « pente raide d'un terre-plein ou de la muraille d'un rempart » (Fur. ds DG); mil. xviii^es. « versant abrupt d'un terrain, d'une montagne » (Buffon, Hist. naturelle, Minéraux, t. 5, p. 19 ds IGLF : escarpemens de lave [à propos de la montagne volcanique de Saint-Loup, près d'Agde]). Dér. de escarper¹*; suff. -(e)ment¹*.