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Étymol. et Hist. 1549 (Rabelais, La Sciomachie ds Œuvres, éd. Marty-Laveaux, t. III, p. 409 : l'escarpe de la muraille). Empr. à l'ital. scarpa « talus de rempart » (cf. prov. escarpa « id. » en 1552, Comptes relatifs à la fortification du château de Puget-Théniers [Alpes-Marit., région limitrophe de l'Italie] ds P. Meyer, Doc. ling. du Midi de la France, p. 580, n^o23), attesté dep. 1537-40 (F. Guicciardini ds Tomm.-Bell.), prob. issu p. métaph. de scarpa « chaussure » (dep. xiii^es. d'apr. DEI), le talus du rempart pouvant avoir été vu comme le soulier du rempart (FEW t. 17, p. 101). Scarpa « chaussure » (d'où fr. escarpe au xvi^es. ds Hug. et Gdf. Compl.; cf. escarpin) représente prob. un gotique *skarpô adj. « qui se termine en pointe », cf. all. scharf « pointu, tranchant » (FEW t. 17, p. 101b).