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ÉTYMOL. ET HIST. − 1. 1512 adj. milit. « troupes envoyées pour en secourir d'autres » (Lemaire de Belges, Illustr., III, 1 [II, 305] ds Hug. : Avec eux furent deffaits six autres legions de souldoyers estrangers, quilz nommoyent pour lors auxiliaires); 1835 subst. (Ac.); 2. 1680 adj. gramm. (Rich. : Auxiliaire [...] Il se dit des verbes qui aident à en conjuguer. Le verbe avoir et le verbe être sont les deux verbes auxiliaires de la Langue Françoise); 1835 subst. (Ac.); 3. 1690 adj. p. ext. au sens large « qui aide, qui vient au secours » (Fur. : Auxiliaire [...] Outre les raisons principales, on se sert par fois heureusement des moyens auxiliaires ou subsidiaires); 1790 subst. (Moniteur, t. 3, p. 99 ds IGLF Littér.). Empr. au lat. auxiliaris « qui secourt »; 1 adj. (César, Civ., 1, 63, 1 ds TLL s.v., 1614, 19), subst. plur. (Id., Gall., 3, 25, 1, ibid., 37); 3 (Ovide, Mét., 1, 275, ibid., 6); auxiliarius adj. et subst., de même sens, peut également être considéré comme l'étymon. de auxiliaire.