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ÉTYMOL. ET HIST. − 1130 d'apr. Pt Rob. (?); a) 1387 « hardiesse, témérité, (en bonne part) » (Jeh. d'Arras, Mélusine, 134, Bibl. elz. d'apr. Delboulle ds R. Hist. litt. Fr., t. 4, p. 127 : Si le tient a grant audace de cueur et a grant vaillance); b) spéc. 1540-46 « hardiesse excessive, insolente » (Herberay des Essarts, Amadis de Gaule, III, 1 ds Dict. hist. Ac. fr., t. 4 : Je suis content ne porter de ma vie couronne, ny destre digne de nom de roy, si je ne leur sçay abatre leur trop grand audace). Empr. au lat. audacia au sens a (Plaute, Most. 409 ds TLL s.v., 1242, 36); au sens b (Plaute, Mil., 189, ibid., 1240, 72).