TLFi

Étymol. ET HIST. − a) 1803 « particulier aux serviteurs » (Boiste : Ancillaire, des serviteurs), d'où b) 1855 se dit plaisamment en parlant de l'amour porté aux servantes (Sainte-Beuve, Portraits littér., t. 1, p. 493 : Ce Guillaume Colletet, singulièrement enclin, selon l'expression de Ménage, aux amours ancillaires). Sainte-Beuve fait prob. allus. à ancillariolus; cf. ancillariole. Empr. au lat. ancillaris attesté dep. Cicéron (Tusc., 5, 58 ds TLL s.v., 28, 29).