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Étymol. et Hist.1. 1372 «qui peut être palpé» (D. Foulechat, trad. du Policratus de Jean de Salisbury, III, 6, 23 cité par C. Brucker ds R. Ling. rom. t.33, p.329); 2. déb. xv^es. fig. en parlant d'un élément non matériel (Traicté de Salem., ms. Genève, 165, f^o60 v^ods Gdf. Compl.); 3. 1580 fig. «que l'on peut vérifier avec certitude» (Montaigne, Essais, I, XXVI, éd. P.Villey et V.-L. Saulnier, I, p.161). Empr. du b. lat. palpabilis «palpable, tangible» dér. de palpare «palper».