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Étymol. et Hist. 1. a) 1370 « qui flatte les sens » delectacions sensueles (Oresme, Ethiques, I, 3, éd. A. D. Menut, 107); b) 1560 « qui est relatif aux plaisirs des sens » appetits sensuels (Calvin, Institution chrétienne, II, 1, éd. J. D. Benoit, t. 2, p. 18); 2. 1541 « qui est attaché aux plaisirs des sens » homme sensuel (Id., ibid., II, 2, ibid., t. 2, p. 46); 1694 empl. subst. (Ac.). Empr. au lat. chrét.sensualis « relatif aux sens; qui tombe sous les sens » (Blaise Lat. chrét.).